技術文章

當前頁面: 首頁 >技術文章 >發那科機器人與TP參數的千絲萬縷關系

發那科機器人與TP參數的千絲萬縷關系

供稿:亦難 2020/3/11 14:22:02

0 人氣:11

  • 關鍵詞: 發那科機器人 TP參數
  • 摘要:對于發那科機器人中的KAREL編程語言,在使用函數時可以通過形參的方式進行參數的傳遞,而控制機器人動作又只能通過TP程序實現,而在實際應用中會出現在不同程序間進行參數傳遞的需求,尤其是對于有模塊化編程思想的設計者更有這種迫切的要求。那TP程序中可以進行不同程序之間的參數傳遞嗎?答案當然是可以!

對于發那科機器人中的KAREL編程語言,在使用函數時可以通過形參的方式進行參數的傳遞,而控制機器人動作又只能通過TP程序實現,而在實際應用中會出現在不同程序間進行參數傳遞的需求,尤其是對于有模塊化編程思想的設計者更有這種迫切的要求。那TP程序中可以進行不同程序之間的參數傳遞嗎?答案當然是可以!


通過DATA按鍵進行變量查看的時候,有數值寄存器、位置寄存器和字符串這幾種寄存器類型,而這些寄存器都有一個共同的特點,那就是全局性的,也就是說所有的TP程序都可以對這些寄存器進行訪問,所以在使用時就必須知道其存儲的值,或者對其進行初始化。而這些寄存器是實現不同程序間參數傳遞的方式之一。
學過編程的人都知道,不僅有全局變量,還有局部變量,FANUC發那科工業機器人當然也不例外,也提供了一種“局部變量”的方式來實現程序間參數的傳遞,這個“局部變量”就是自變量寄存器AR。
自變量

發那科機器人


在TP程序中使用CALL指令之后,將光標移動到所調用的程序后面,然后選擇F4[選擇],這樣所輸入的參數就稱之為自變量,因為調用宏程序也是采用相同的方式,所以參數的傳遞同樣也適用于宏程序調用,如上圖所示。
自變量寄存器

發那科機器人1


當進行自變量傳遞時,可以使用數字寄存器R、常數、字符串等六種參數,此時還可以從圖片上發現4 AR,這個就是自變量寄存器,其主要作用就是用來接收從其他TP程序所傳遞過來的自變量。


TP程序對參數的使用與其他編程語言有很大的不同,很多編程都是在函數中直接使用形參所定義的名稱即可,而在TP程序中則是使用自變量寄存器AR,該寄存器與其他的寄存器有一個很大的不同,它是局部變量,也就是說只能在同一個程序內使用。

二者之間的關系

發那科機器人2

自變量和自變量寄存器之間是怎么樣的一個對應關系呢?其實就是順序上一一對應,以這個程序調用為例,順著就是AR[1]、AR[2]和AR[3],其中AR[1]代表**個參數,AR[2]就是第二個參數,AR[3]就是第三個參數,在被調用程序中可以直接使用AR[n]來處理所接收到的數據。
注意事項

發那科機器人3


自變量寄存器AR的作用是來接收傳遞的數據參數,所以其不能被賦值。若直接使用AR的值,而不是通過自變量進行參數的傳遞,系統則會報INTP-288錯誤,即沒有指定參數。每個程序可以使用30個自變量寄存器,但自變量只能有10個,所以在使用時請小心。


 

審核編輯(王靜)

手機掃描二維碼分享本頁

工控網APP下載安裝

 

我來評價

評價:
一般
爱玩棋牌手机版官网